阐述绳索牵引并联机构具有速度快、工作空间大、高负载/重量比的优点,广泛应用于风洞模拟、体育场景摄像、大型射电望远镜等多种场景,具有重要的工程应用价值。以四绳索牵引并联机构为研究对象,建立了虚拟样机模型,并采用基于拉力分配策略的PD控制律进行控制仿真,验证控制算法的有效性。然后,构建了控制系统硬件实验平台并在LabVIEW中编写了系统控制软件,通过实验验证了控制系统的有效性。
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