科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
摘要
针对永磁伺服系统机械参数辨识精度不高、应用场合受限等问题，提出一种基于三角函数正交特性的机械参数辨识方法，可辨识转动惯量、粘滞摩擦系数、库仑摩擦系数。该方法向电机施加2个幅值不同、角速度相同的速度指令，将正弦、余弦函数分别与电磁转矩相乘并积分，利用三角函数正交特性分离出仅含有转动惯量的表达式和2个包含粘滞摩擦系数、库仑摩擦系数线性无关的方程，且都与常值负载转矩无关。该方法实现转动惯量与摩擦系数的解耦，提高辨识精度，同时消除常值负载转矩对辨识结果的影响，可用于塔吊、起重机等带载工况下机械参数的辨识。仿真和实验结果验证所提机械参数辨识方法的有效性，并分析影响辨识精度的因素。
- 单位
