分析了国内外爬壁机器人的研究现状，结合机器人工作环境与需求，讨论了不同结构方案的优缺点，针对机器人运动灵活性、吸附稳定性、变曲率适应性等问题，设计了爬壁机器人的机械结构，利用SolidWorks软件建立爬壁机器人虚拟样机，并对其进行运动分析。研究了磁场的静态分布规律，利用Ansoft Maxwell软件对磁力进行了仿真，优化了永磁吸附模块参数。利用Ansys Workbench软件对机器人结构中关键零部件进行有限元分析，验证机器人结构设计的可靠性。
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