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摘要
针对多智能体系统存在切换拓扑和智能体替换的条件下进行协作追踪的问题,提出了一种滑模控制算法。首先利用一阶滑模函数为每个智能体设计了分布式滑模控制器。符号函数的使用在保证变结构的同时提升了系统的整体鲁棒性;切换函数处加入两项常值项系数,提升了算法的全局收敛速度。其次,若智能体连续替换情况下系统状态不一致,应用平均驻留时间法解决了子系统的时间约束问题,确保整体追踪系统在控制算法作用下最终状态达到一致。仿真结果显示,追踪智能体追踪误差最终都趋向于零,并且拓扑结构在50 s内连续切换9次情况下系统状态依然可以趋于一致。所提出的滑模控制算法缩短了追踪时间,提高了追踪效率与整体接力追踪系统的鲁棒性。
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