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摘要
针对传统滤波方法各自使用时准确度低、稳定性差的问题，提出了一种基于扩展卡尔曼滤波的固定翼无人机姿态解算方法.在姿态角保持稳定时采用标准扩展卡尔曼滤波算法进行解算，姿态角发生剧烈变化时采用阈值法优化改进扩展卡尔曼滤波算法进行解算.改进方法在扩展卡尔曼滤波的基础上加入互补滤波器，把经过互补滤波和PI控制的误差向量补偿给陀螺仪传感器，加入动态梯度下降法对加速度计传感器的运动加速度加以抑制，将处理后的传感器数据代入扩展卡尔曼滤波方程组，用来解算固定翼无人机的三轴姿态角，可有效减小动态干扰和线性化误差，解算结果稳定性更高.与其他解算方法相比，本文用于三轴姿态角求解的姿态解算方法，静态姿态角误差小于0.6°,动态姿态角后验均方误差仅为0.01,特别是在姿态角度变化较大的时间点，本文解算的过程更加稳定和准确.
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