本发明公开了一种具有动态目标检测功能的双目视觉里程计方法,该方法不仅能有效克服动态目标的影响,实现定位的同时,还能检测动态目标的位置。本发明提出了一种基于动态特征点的数量直方图和光流角度直方图检测机制,用于去除外点并获得动态点。更进一步,一种多特征融合机制被用于获得动态目标的位置和边界框。通过实验认证,该双目视觉里程计方法能提高位姿估计的准确性,检测动态环境中的移动目标。
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