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摘要
为实现误差较低的船位自动推算,设计一种新的多自主式水下机器人船位自动推算方法。实施多自主式水下机器人传感器原始数据的野值剔除处理。利用声学设备实施多自主式水下机器人与船舶声学距离的测量与计算。依据计算得到的声学距离,以初始导航位置为起始点,以船舶当前时刻的首向角与航行速度为依据,实施下一时刻船舶位置的自动推算。利用Matlab软件实施多自主式水下机器人下潜导航与船位自动推算的仿真,测试结果表明,设计方法的北向与东向船位自动推算误差均较低,可以实现较为精准的船位自动推算。
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单位晋中职业技术学院
