带电作业机器人末端姿态优化与路径规划

作者：刘磊; 袁齐坤; 陈武; 王璋; 石利荣; 张伟军^*

来源：机械设计与研究, 2023, 39(04): 16-26.

DOI：10.13952/j.cnki.jofmdr.2023.0137

• 带电作业机器人
• 姿态优化
• 路径规划
• 人工势场
• *" name="keyword">RRT*

使用机器人自主进行高压带电作业，需要解决机器人在高空作业环境中的路径规划问题。在对带电作业机器人引流作业过程进行路径规划时，面临着非结构化的作业环境、末端姿态约束、作业范围受限等因素的影响。根据作业任务要求，针对机器人携带作业工具移动至目标线缆位置的运动过程，提出基于瞬态速度的末端作业姿态优化方法以及基于加权人工势场的RRT*路径规划方法，并进行实验与分析。

• 单位
  云南电网有限责任公司; 上海交通大学