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摘要
无人机的广泛环境感知能力可以为地面机器人提供全局点云地图，而地面机器人如何快速稳定地确定自身在地图中的位置是实现自主移动的关键。为此，本文提出了一种基于三维点云地图的由粗到精的重定位算法。该算法通过索引滤波消除高空和地面无效点云的影响，并在提取点云全局特征后引入截断最小二乘估计进行粗定位，随后采用体素法ICP（Iterative Closest Point）精优化，以获得更精确的定位结果。最后，本文构建了一种基于空中全局地图的地面机器人定位与自主移动框架，并通过仿真平台实验证明了该框架的可行性，同时验证了地面机器人重定位算法的实时性和准确性。
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单位武汉大学测绘遥感信息工程国家重点实验室
