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摘要
为提高四轮驱动智能汽车的车道保持性能，提出了一种速度相关的静态输出反馈控制方法。考虑车辆存在纵向速度与轮胎侧偏刚度等不确定因素，采用鲁棒增益调度方法来处理系统的非线性问题；然后，针对实际应用中存在不可测的状态变量，将主动前轮转向与横摆力矩控制算法结合，设计一种模糊输出反馈的鲁棒协同控制策略；最后，基于李雅普诺夫函数将鲁棒控制问题转化为线性矩阵不等式求解控制增益问题，再通过差动分配策略对力矩进行分配。仿真结果验证了所提控制策略的有效性。
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单位哈工大机器人（中山）无人装备与人工智能研究院
