机器人技能随着时代的发展在外形美观度、程序设计和功能等方面都有了长足的进展。机器人的运动方式来源于生物体进化过程中灵巧的运动机构和机敏的运动模式,其基本力学原理是机器人发展过程中的知识源泉。本文以参加机器人综合技能竞赛为实例,从机器人灵活手在抓持过程中被抓物体与手指之间的触碰产生的过约束、差约束以及灵活手结构本身设计原理中涉及的力学原理进行阐述。这些原理是机器人在发展过程中灵活手部分不断完善的基础,为继续研发完善灵活手具有一定的指导作用。
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