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摘要
为了提高AGV的姿态解算、定位和导航控制精度，减小导航器件的体积和功耗，设计了一种以STM32F767IGT6为主控制器、MPU9250为姿态传感器模块的AGV姿态解算系统。在姿态解算部分，MPU9250读取内部九轴传感器的实时数据，通过内部自带的数字运动处理DMP引擎进行姿态融合解算，通过集成电路IIC总线接口和主控芯片STM32F767IGT6进行数据交互，传输速率可达400 kHz/s，具有良好的动态响应特性。实验结果表明，基于STM32F767和MPU9250的AGV姿态解算系统能较好地跟踪AGV的姿态，反应灵敏迅速、实时性强、解算精度高，能够为AGV定位与导航提供准确的姿态信息。
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