新型布缆船拖曳绞车控制系统

作者：陈琦; 李格伦^*

来源：上海交通大学学报, 2019, 53(08): 990-999.

DOI：10.16183/j.cnki.jsjtu.2019.08.015

• 布缆船
• 恒张力绞车
• 工业以太网
• 模糊自适应P+ID
• PID控制器

针对某新型布缆船拖曳绞车,设计了一种基于工业以太网和可编程逻辑控制器的拖曳绞车控制系统.为了提高拖曳绞车控制系统的智能化水平,开发了自动排缆系统和基于模糊自适应P+ID算法的恒张力控制器.将基于模糊自适应P+ID算法和基于传统PID算法的恒张力控制器进行了比较,仿真结果证明了本文设计的模糊自适应P+ID控制器要优于PID控制器.恶劣海况下的实际应用证明了本文设计的自动排缆系统和恒张力控制器的高效性和鲁棒性.

• 单位
  机器人学国家重点实验室; 中国科学院沈阳自动化研究所