针对差速运动的离轴式拖车移动机器人路径跟踪控制问题，推导和建立了牵引车移动机器人与拖车移动机器人的运动学方程，采用反演法设计了离轴式拖车移动机器人路径跟踪控制器，利用李雅普诺夫方法证明了设计的控制器的渐进稳定。在Matlab环境下对拖车移动机器人的直线路径跟踪与曲线路径跟踪进行了仿真验证，仿真结果表明，拖车移动机器人的初始位姿跟踪误差短时间内收敛于零，拖车移动机器人的路径跟踪情况良好。
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