基于非线性动态逆的UAV航迹鲁棒跟踪控制研究

作者：杨秀霞; 高晓冬; 张毅

来源：战术导弹技术, 2018, (05): 73-77.

DOI：10.16358/j.issn.1009-1300.2018.7.086

• UAV
• 非线性动态逆
• 曲线航迹跟踪
• RBF神经网络
• 鲁棒控制

针对UAV执行复杂任务产生的航迹规划制定困难的问题,利用PH(Pythagorean Hodograph)曲线曲率精确可知及其为参数化曲线的特点,建立了UAV航迹跟踪控制的运动学模型,给出了一种基于非线性动态逆的鲁棒自适应跟踪控制器设计方法。根据非线性动态逆跟踪控制方法,设计了UAV航迹的跟踪控制律;考虑风等干扰因素的影响,采用RBF神经网络对干扰进行在线估计并补偿,引入鲁棒自适应控制项,克服干扰误差。根据PH曲线航迹规划特点设计控制器,降低了控制器设计的复杂程度,提高了计算和跟踪效率。仿真结果表明,设计的鲁棒自适应跟踪控制器具有较高的跟踪精度及很强的鲁棒性。