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摘要
以自主式水下航行器(AUV)的水动力参数辨识为背景,对其辨识方法进行研究。针对现阶段一些辨识方法中存在的辨识方程未采用AUV六自由度运动方程、需要数据消噪、对数据初值具有敏感性的问题,以及考虑AUV水动力参数多、参数之间耦合度高的特点,提出基于最小二乘准则和自适应粒子群优化算法的AUV水动力参数辨识方法,并利用仿真对该方法进行检验。仿真结果表明,该方法具有较好的可行性和鲁棒性,并同粒子群优化算法相比具有更好的稳定性和快速性。
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单位海洋工程国家重点实验室; 上海交通大学
