针对用于室内环境的医疗服务类机器人，提出了一种基于多目视觉传感对其工作面进行位姿精度测试的方法。该方法采用多目视觉传感器测量固定在服务机器人工作面上的靶标，通过非线性最小二乘法对测量坐标系与机器人基坐标系进行对齐，并融合多目图像数据来实现工作面位姿精度测试。最后，将该视觉测试方案在型号为ABIR X8的医疗服务机器人上进行试验验证，依据GB/T 38124 《服务机器人性能测试方法》给出项目和精度指标。该视觉测试系统和方法满足国家标准规定的各项要求。
科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
