针对麦克纳姆轮驱动的移动机器人在不平整路面行驶时不能时刻保证四轮同时触地,从而导致个别车轮产生了滑动摩擦,影响了电机编码器的识别。本文首先,设计了一种摆式悬挂系统,该系统结构巧妙,可以有效适应不平整地面;其次,对轮系进行运动学分析,得出机器人运动过程中各类参数的变化规律及相互关系;最后,通过C语言在控制器里面进行验证。
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