具有避障的机器人集群系统分布式编队控制

作者：刘伟; 李大卫; 戴洪德; 李飞

来源：机械与电子, 2021, 39(07): 44-48.

• 机器人集群系统
• 分布式控制
• 编队控制
• 避障

针对具有线性二阶积分运动学模型的机器人集群系统,基于机器人之间的相对状态信息设计了分布式编队控制器。通过变量替换,将机器人集群系统的编队问题转换为一致性控制问题,推导得到了机器人集群系统实现期望编队队形的充分性条件。利用人工势场函数的方法,设计了具有避障功能的机器人编队控制器。最后,仿真实验证明,机器人集群系统实现编队并能够避免与障碍物发生碰撞。