基于激光传感器数据的机器人工作路径智能控制

作者：李房云; 赵巍

来源：激光杂志, 2019, 40(09): 147-150.

DOI：10.14016/j.cnki.jgzz.2019.09.147

• 激光传感器
• 机器人
• 工作路径
• 智能控制
• 最小二乘法
• 避障

激光传感器具有精度以及实时性高的优势,被广泛应用在机器人工作路径智能控制过程中。设计机器人工作路径智能控制方案,采用激光传感器采集机器人工作时外部环境数据,通过RS232通信协议将环境数据传输至路径控制模块中,路径控制模块依据外部环境数据采用智能避障控制方法,通过最小二乘法拟合障碍边缘,并多次估计障碍中心位置与大小得出障碍物的准确信息,准确控制机器人工作路径。结果说明,所提控制方案鲁棒性最大值为98%、控制误差为1. 02%,当机器人工作路径中存在不同形状障碍物时,该方案控制耗时始终低于9 s,对机器人工作路径控制精确平稳。

• 单位
  华东交通大学理工学院