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摘要
针对垃圾存在于不同情况的道路上,设计出一种轮履切换型道路垃圾清理机器人,可进行车轮式机器人与履带式机器人之间的切换,以应对不同道路情况。车轮与履带有各自的优点,适用不同的道路情况。结合设计了机械臂、收集箱、清扫模块等其他机械结构,对机械臂进行建模以及运动学分析,最后设计机器人的机器视觉控制系统。通过摄像头对道路情况进行监测,将信息传回上位机,通过上位机控制机器人切换行走机构,通过图像处理确定被清理物体的三维坐标,进行逆运动学求解,路径规划,控制机械臂进行清理。相比于同时使用车轮式与履带式机器人,此款设计的轮履切换型道路垃圾清理机器人具有良好的节能效益。
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单位机电工程学院; 武汉理工大学
