科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
摘要
目前，对髋关节外骨骼机器人的研究多数采用对髋关节运动进行解耦分析的方法，将髋关节的球副运动解耦成矢状面、冠状面和横断面上的转动运动，设计成串联机构。针对串联机构存在的误差累积以及人机耦合方面的问题，基于对人体髋关节的仿生分析提出一种并联式髋关节康复外骨骼结构，建立结构模型，并对结构进行运动学分析。通过OpenSim软件得到髋关节屈伸、内收外展角度在一个步态周期内的变化曲线，通过D-H坐标系方法得到结构逆解，选取步态数据点与ADAMS软件仿真得到的逆解进行比较验证。结果表明，逆解表达式正确，采用这种并联髋关节外骨骼结构，能够满足人体髋关节的运动转动角度要求，基本可以实现与髋关节运动吻合，有助于提高外骨骼人机交互性能。
- 单位
