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摘要
为了实现天车机器人吊钩末端轨迹规划及基于视觉的避障功能,建立了吊钩几何重心运动轨迹模型。首先,建立了天车机器人框架坐标系及吊钩几何重心轨迹模型,定义了吊钩柔索运动的椎体空间。其次,针对吊钩无摆动情况,分别对大车、小车单独运动和大车、小车同时运动情况建立了吊钩运动轨迹模型。最后,针对吊钩出现平面摆动情况,分别建立了大车直线运动伴随吊钩在xOz平面摆动及大车、小车直线运动伴随吊钩在xOz平面摆动的吊钩运动轨迹模型。
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单位华北理工大学; 北京交通大学海滨学院
