樱桃番茄采摘机器人设计与试验

作者：Feng Q C; Zou W; Fan P F; Zhang C F; Wang X

来源：中国农业文摘-农业工程, 2018, 30(05): 81.

DOI：10.19518/j.cnki.cn11-2531/s.2018.0146

<正>鉴于鲜食樱桃番茄人工采摘耗时、费力的问题,设计了一种新型采摘机器人,以期将来代替或辅助人工采摘番茄。该机器人主要包括果实识别视觉单元、采摘手爪、机械臂、果实收集装置以及轨道式承载平台。针对日光温室番茄栽培环境,确定了采摘机器人构型方案和工作流程。本文详细介绍了机器人3个关键部件:用以承载机器人在地