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摘要
在旋转双目立体视觉系统中，转台机械间隙导致的左右相机旋转平移偏差，造成立体校正图像的严重畸变。针对该问题，提出一种基于分层空间一致性的旋转双目立体校正算法。采用ORB（Oriented FAST and Rotated BRIEF）特征在原始左右图像中进行快速全局立体匹配，设计一种新的特征点全局双层约束，实现匹配点的优选。然后，提出基于内点邻域空间一致性的局部校验方法，实现二次匹配优化，并利用质量排序的优化匹配点集，由八点法基础矩阵估计算法计算左右相机的精确位姿关系，以此完成图像的立体校正。在Oxford和SYNTIM数据集上的典型算法对比实验，验证了算法性能。多角度立体校正实验表明，该算法可适应光轴夹角变化，在双目最大45度夹角时保证立体校正的质量，匹配点偏差小于0.2个像素。
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