针对水上无人船和陆地无人车构成的水陆两栖异构多机器人系统编队控制复杂的问题,研究并设计了一种一致性自适应包含控制方式。首先利用系统的理论模型并通过系统转换算法结合图论及矩阵理论,完成了固定拓扑下系统达到一致性所需的条件分析,并且实行仿真从而证实该理论的效用显著。在此基础上为实现对系统的包含控制,对多异构系统详细分析基础上完成对自适应连续控制器的设计。最后利用仿真实验证实该方法不仅能够很好地达到分布式包含控制效果,而且极大增强了异构多机器人系统的稳定性和可靠性。
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