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摘要
为了检测小型四轴飞行器飞行状态下GPS是否异常，提出一种基于数据融合的GPS欺骗检测算法。使用基于改进金字塔光流法的飞行器自测速算法，计算出此时来自单目摄像头的速度数据；通过小型四轴飞行器自身IMU传感器单元，同时获取速度数据和离地高度数据；将速度数据与光流法测得的速度数据进行数据融合，得到该时刻最优速度估计值；获取小型四轴飞行器GPS传感器数据信息，解算出飞行器速度和离地高度数据，并与上一步计算出的数据进行比较，判断此时GPS数据是否异常。在Anafi (安娜飞)飞行器平台上进行实际飞行验证，实验结果表明所提出的GPS欺骗检测算法在执行飞行任务时能快速检测出数据异常。可见，提出的算法可为四轴飞行器GPS欺骗检测提供有力的技术支持。
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