结合形态描述和直方图特征改进的点云配准

作者：黄鹏; 丁海勇^*; 刘春雷

来源：激光与红外, 2023, 53(01): 34-40.

• ISS特征点
• BSHOT直方图特征描述符
• ICP配准
• 点云配准

针对点云配准过程中配准效率和精度无法兼得的问题，提出一种将内部形态描述(ISS)特征点和二进制方向直方图(BSHOT)特征描述符相结合的改进的点云配准算法。该算法先采用体素格网下采样和ISS算法提取特征点；然后通过二进制的方向直方图(BSHOT)特征描述符结合汉明距离和随机采样一致性算法(RANSAC)进行粗配准；最终利用改进的ICP算法进行精确配准。利用多组点云数据对该方法进行验证。结果表明，在相同条件下，改进后的算法在配准时间和配准精度上均优于其他算法。说明所提出的方法具有较高的配准效率与精度，且随着点云数量的增多，配准精度的提高效果会增强。

• 单位
  南京信息工程大学