针对具有不确定性的机械臂系统的轨迹跟踪控制问题，提出了一种基于Udwadia-Kalaba方程的鲁棒控制算法，可以在不引入拉格朗日乘子的情况下求解机械臂的关节约束力，该控制算法可抑制机械臂系统中不确定性的影响，并经过Lyapunov理论严格证明表明该控制算法能够保证系统的稳定性。为了验证该控制方法的有效性和鲁棒性，针对平面二自由度机械臂系统进行了仿真试验。仿真结果表明：在轨迹约束初始条件不相容的情况下，该控制算法能够克服系统不确定性的影响，控制机械臂跟踪期望轨迹精确运动。
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