基于ACP理论的微型扑翼飞行器的姿态控制

作者：金龙^*; 李嘉昌; 常振强; 卢经纬; 程龙

来源：自动化学报, 2023, 49(12): 2532-2543.

DOI：10.16383/j.aas.c210646

• 微型扑翼飞行器
• 姿态控制
• 神经动力学
• 平行智能

微型扑翼飞行器(Flapping wing micro aerial vehicle, FWMAV)因飞行效率高、质量轻、耗能低、机动性强等显著优点,在飞行器研究和应用中占据重要地位.目前, FWMAV姿态控制成为飞行器控制研究领域的研究热点.针对FWMAV姿态控制问题,基于平行智能理论框架提出了一种FWMAV抗扰动姿态控制器.通过建立人工系统(Artificial systems, A)、计算实验(Computational experiments, C)、平行执行(Parallel execution, P)三个过程,得到一个能够有效解决FWMAV姿态控制过程中扰动问题的控制器,并通过理论分析和数值仿真证明了该控制器的有效性.

• 单位
  兰州大学; 复杂系统管理与控制国家重点实验室; 中国科学院自动化研究所