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摘要
针对含死区环节和机械时滞的水轮机调节系统，提出了一种改进状态误差反馈控制律的自抗扰控制方法。首先，考虑电液随动系统传动过程中存在的间隙特性，建立含非线性死区环节和机械时滞的水轮机调节系统数学模型。其次，通过坐标变换将具有死区和时延特性的状态空间方程转化为可控标准化数学模型。然后，引入PID积分环节，设计新型的自抗扰控制器，消除状态误差反馈控制律处理误差信号过程中出现的抖振现象。最终，基于Lyapunov稳定性定理，分析系统误差方程，证明了扩张状态观测器的收敛性。仿真结果表明，所提控制器在不同运行工况下的控制效果均优于PID控制和传统自抗扰控制，验证了所设计控制器的有效性和优越性，具有良好的参考价值。
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单位建筑工程学院; 西北农林科技大学
