微小型飞行器的神经网络动态逆控制方法

作者：武国辉; 王正杰; 范宁军; 尚连

来源：航空学报, 2008, S1: 8-14.

• 微小型飞行器
• 飞行控制
• 神经网络
• 动态逆 micro air vehicle
• flight control
• neural network
• dynamic inversion

微小型飞行器(MAV)精确的数学模型很难得到,限制了单纯动态逆控制方法的使用,比例-积分-微分(PID)等传统的控制方法已不能满足要求。针对这一问题,研究了应用动态逆控制方法的新途径──神经网络动态逆。选取串接积分器的多层前向神经网络训练飞行控制系统的动态逆模型,并自适应补偿逆误差。用MATLAB的NNCTRL20工具箱并结合NNSYSID20工具箱建立了仿真系统。升降舵和方向舵联合控制转弯。用PID控制器、近似神经网络动态逆模块、在线神经网络补偿器构建了飞行控制系统。仿真结果表明,神经网络动态逆有较强的鲁棒性、稳定性和指令跟随能力,比PID更适合于微小型飞行器的姿态控制。

• 单位
  国家安全生产监督管理总局化学品登记中心; 中国人民解放军武汉军械士官学校; 北京理工大学