一种串并混联机械手的运动学分析

作者：赵普; 何阳; 汪序凯; 吉起旺; 王润芝; 赵裕明^*; 冯海兵; 李守军

来源：农机使用与维修, 2023, (11): 32-38.

DOI：10.14031/j.cnki.njwx.2023.11.008

• 机械手
• 串并混联机构
• 位置正解
• 运动学

一种7-DOF串并混联工业机械手由大臂、中臂、小臂和末端执行器依次串联而成，其中大臂为两自由度并联机构，中臂为单自由度平动机构，小臂为四自由度串并混联机构。该文介绍了该串并混联机械手的构型，对机构进行了运动学分析，求解了机械手的位置正反解。该结构的机械手具有工作空间大、末端灵活性好等特点，在现代工业及农业生产中有很好的应用前景。

• 单位
  宿迁学院; 机电工程学院