为使碳纤维钢针置换装置的视觉系统实现自动对焦，提出了一种基于图像处理的自动对焦策略。该策略采用Tenengrad梯度算子和8方向的Sobel梯度算子，分别作为粗对焦和精对焦阶段的图像清晰度评价函数；提出一种基于图像降采样的改进爬山算法，在不同对焦阶段对图像采用不同次数的降采样，提高了对焦函数的灵敏度。同时，在机械臂上进行视觉系统对焦实验。结果表明：该自动对焦策略切实有效，对焦灵敏且鲁棒性强。
科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
