减速比补偿对于工业机器人标定误差的影响

作者：厉志飞; 沈斌; 赵建峰; 徐志玲

来源：计量技术, 2019, (08): 27-29.

• 新松SR4C工业机器人
• DH模型
• 标定误差

以新松SR4C工业机器人为对象,对其进行了DH模型的建立并利用激光跟踪仪对其进行了减速比的分级补偿,对比传统单一的运动学参数补偿法,机器人标定误差从原先的10. 9%下降到了5. 3%。

• 单位
  杭州市质量技术监督检测院; 中国计量大学