一种用于焊接作业的轮腿复合爬壁机器人

作者：张华; 周依霖; 高延峰; 徐千惠

来源：2020-07-13, 中国, ZL202010668688.6.

本发明涉及一种用于焊接作业的轮腿复合爬壁机器人,包括爬行模块(1)、焊接操作模块(2)和控制传感模块(3),焊接操作模块(2)和控制传感模块(3)均安装于爬行模块(1)上；爬行模块(1)包括轮腿复合移动机构(4)和永磁吸附装置(5)；轮腿复合移动机构(4)包括车架以及与车架相连的摆动轮腿机构(6)和升降轮腿机构(7)；永磁吸附装置(5)包括三组非接触式永磁吸附单元(38)。通过将轮式移动方式与腿足式移动方式相结合,并采用非接触式永磁吸附方式,使机器人兼具良好的移动能力、负载能力和环境适应能力,进而实现在非结构环境中的移动焊接作业。

• 单位
  上海工程技术大学