针对水下潜器搭载的惯性导航系统圆锥运动这一复杂特性，研究经典多子样算法、优化多子样算法、扩展圆锥误差补偿算法和基于四元数微分方程迭代算法的姿态求解精度与适用性情况，并以圆锥运动作为测试输入进行仿真实验。结果表明，采用子样数大于3的迭代算法进行水下重力辅助惯性导航姿态解算，能够满足角度漂移小于1″/h的精度要求。
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