基于复合传动的微创机器人手术器械设计与研究

作者：孟繁森; 辛绍杰^*; 徐嘉骏; 林力; 桑成松

来源：制造业自动化, 2022, 44(12): 123-127.

DOI：10.3969/j.issn.1009-0134.2022.12.027

• 微创机器人
• 手术器械
• 面齿轮
• 丝传动
• 复合传动

随着微创机器人的广泛应用，其配备的手术器械也成了研究热点。丝传动因有远程交错传动、小型化和传动平稳的特点常用于微创手术器械的研制中，但有变传动比和摩擦损失的问题。因此，基于复合传动理论引入能传递交错轴运动且有定传动比和传动平顺等特点的面齿轮，将丝传动与齿轮传动进行组合配置，进行微创机器人手术器械的研制。通过结构设计、运动学和工作空间分析以及样机的运动实验，验证了器械复合传动的合理性。

• 单位
  上海电机学院; 上海交通大学医学院附属第九人民医院; 上海大学; 上海海洋大学; 自动化学院