四旋翼无人机是一种多输入、多变量、强耦合、欠驱动的复杂系统，对控制算法要求高，而PID控制参数在实际整定中难以达到最优。因此，提出一种基于改进遗传算法的PID控制参数整定方法，通过引入LHS初始化种群、最优个体保留、自适应动态交叉与变异等组合改进策略，使遗传算法易陷入局部最优、搜索效率偏低的问题得以改善，利用其对四旋翼无人机姿态控制系统PID参数进行优化整定，结果表明，该方法能大幅提高四旋翼无人机姿态控制系统的动态性能。
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