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摘要
针对四足机器人在行走过程中，因摆动相与支撑相之间相互切换造成的足端与地面冲击、振动的问题，提出了一种基于改进型等速运动与叠加摆线运动复合的轨迹规划方法。首先对摆动相的足端在水平方向和竖直方向进行运动规律规划；然后，运用复合运动的方法规划足端轨迹在直角坐标空间中的运动轨迹方程，从而获得足端在直角坐标空间中的位置、速度、加速度等信息；最后，在Simulink中建立四足机器人的动态仿真模型，以四足机器人的Trot步态为例，仿真分析所提出的轨迹规划方法在笛卡尔直角坐标空间和关节坐标空间中的运动特性。仿真分析结果表明，基于改进型等速运动规律与叠加摆线运动规律复合的轨迹规划方法得到的轨迹曲线平滑连续，与复合摆线运动规律相比，在水平方向和竖直方向上都能较长时间保持匀速，整体运动平稳，此足端轨迹规划方法较理想。
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单位河南科技大学; 机电工程学院
