基于凸轮三轨迹吸盘姿态控制的爬壁机器人运动吸附方案

作者：丁燕; 俞观华^*

来源：机械设计, 2020, 37(04): 100-104.

DOI：10.13841/j.cnki.jxsj.2020.04.017

• 凸轮
• 三轨迹
• 爬壁
• 吸附
• 多路气体中心旋转

提出了一种爬壁机器人的运动吸附方案,利用凸轮三轨迹结构,以简单的机械方式实现了吸附组件在机器人运动过程中相对于壁面的自动吸附和脱离,能够使得吸盘在近地时将吸附面提升为与壁面平行,从而保证吸盘不卷褶,能够提供可靠的气密性和吸附稳定性,同时分析了吸附组件的吸附安全性,为方案的实现奠定了基础。

• 单位
  国家知识产权局