外骨骼柔顺膝关节作动机构研究

作者：纪平鑫; 宋鹏^*; 莫新民; 韦祖拔; 赵浩

来源：机械传动, 2021, 45(10): 96-99.

DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2021.10.015

• 膝关节外骨骼
• 柔顺作动机构
• 力矩估计

外骨骼关节的柔顺性在适应穿戴者不同运动状态和人机相容性方面至关重要,然而,常见的刚性机构和被动柔顺机构不能够实时反馈人机交互力从而达到主动柔顺的目的。设计了一种主动柔顺膝关节作动机构,利用拮抗驱动原理结合曲柄滑块的力位转换能力,使其不仅能够达到利用传统串联弹性驱动增加机构柔顺的目的,还可以通过该柔顺机构实时计算人机交互力。实验证明了该柔顺机构的可行性和有效性。

• 单位
  北京理工大学; 西北机电工程研究所