机械臂控制是时变、强耦合的非线性系统,采用传统方法难以有效地进行控制。因此,针对机械臂末端轨迹控制的需要,设计了一款位速滑模控制器对机械臂关节节点进行控制,并利用李雅普诺夫函数证明了滑模控制器的稳定性。仿真实验结果证明了该控制方法的正确性。
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