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摘要
针对欠驱动无人艇在路径跟踪过程中海流的时变干扰、传感器噪声污染及控制器参数不易整定等问题，设计路径跟踪控制器。引入视线法获取艏向角，作为控制器的控制目标，并利用卡尔曼滤波器对数据融合处理；改进扩张状态观测器的非线性函数为自适应galn函数，抑制噪声，提高观测精度；利用灰狼优化算法优化目标函数，获取最优控制器参数，提升了控制效率；通过仿真和湖泊试验，验证了所设计控制器能够实现对无人艇的高效控制，路径跟踪精度整体提升。
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单位自动化学院; 江苏科技大学
