针对国内禽蛋初加工流水线仍以人工作业为主的现状以及劳动强度大等问题,通过分析现有机械手的优缺点,设计了一种破损禽蛋分拣装备,其具有定位精度高、装备运行稳定性好的特点。通过分析速度PI闭环控制系统及电机S曲线加减速参数二者相互作用对机械手稳定性的影响,确定了机械手最佳工作参数的组合。对分拣装备定位作业效果进行试验,结果表明,各项指标达到国家相关标准技术要求,该研究初步可用于禽蛋初加工流水线。
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