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摘要
为研究人体正常行走时的步态,利用Simulink/Sim Mechanics对人体下肢进行动力学仿真与分析。首先以二连杆机构为基础进行动力学仿真建模,并设定模型参数,将模型仿真的结果与利用拉格朗日方程求解的逆动力学结果进行对比,若两者一致即证明模型具有正确性。据此建立单侧下肢正常行走的仿真模型,对模型的有效性以及地面反力对正常步态的影响进行仿真分析。试验结果显示,下肢在正常受力下仿真得到的总力矩面积与真实实验的总力矩面积的偏差为23%,证明模型是有效的;在有无受到地面反力下仿真得到的总力矩面积的偏差为89%,表明地面反力对正常行走步态具有重要影响。
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