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摘要
本发明公开了一种主动前轮转向时滞反馈控制器参数的时滞可行域的标定方法,并包括步骤：1)建立包含时滞的主动前轮转向反馈控制器的车辆系统模型；2)通过构造Lyapunov-Krasovskii泛函,对时滞无关稳定性参数区域进行求解；3)通过拉普拉斯变换求解系统特征方程,得到稳定性判别多项式；4)对其求解得系统在不同控制参数组合下的时滞无关稳定性区域以及时滞相关稳定性区下可容忍的最小临界时滞。本发能够为控制器稳定性设计提供参考依据,相较于传统未考虑时滞的主动前轮转向控制器能更有效地判断系统是否满足稳定性要求,并减少控制参数调节范围,从而能降低在实际工程中的试验成本,保证车辆控制系统的稳定性。
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