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摘要
为解决工业机器人静态柔顺性因缺乏辅助加载装置而难以测量的问题,提出一种基于三维力传感器的结构小巧、操作高效的辅助加载装置。通过校准,选择测量精度合适的三维力传感器以确保所研制装置施加作用力的准确性。对机械接口和减速机构进行创新设计,保证作用力可以被正确、稳定地加载到被测工业机器人的末端,并且利用经典的反馈控制确保装置运行稳定。通过特制的标定台对所研制的装置进行标定,测量结果表明该装置的最大示值误差为0.7%,优于设计时提出的1%的要求。最后,将该装置进行应用,验证了该装置在测量静态柔顺性过程中的有效性。
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单位江苏省计量科学研究院; 自动化学院; 南京邮电大学
