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摘要
针对术中结构光肝脏表面三维重建存在标定难的问题，本文提出了一种针对肝脏表面三维重建系统的高精度标定方法。对手术过程中肝脏三维重建系统的双目模型和手术视场进行分析，确定双目相机和投影仪摆放的位姿。对双目相机之间的位姿转换进行分析，并完成其标定。同时提出基于三频四步解相法的投影仪标定方法，进而从三频四步解相原理出发，制定解相流程。对投影仪标定过程中存在的标定板质心求解困难的问题，提出了基于亚像素坐标线性插值的椭圆质心求解方法。根据实际的手术需求，选择合适的硬件，搭建了肝脏表面三维重建系统的实验平台。在此基础上通过多组标定实验，获得的系统的平均标定误差为0.078 mm,最大标定误差为0.099 mm。本文提出的肝脏三维重建系统的标定方法具有较高的标定精度，符合医生手术过程中的实际需求。
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单位苏州大学; 机电工程学院; 复旦大学附属中山医院; 中国铁道科学研究院集团有限公司
