针对四旋翼无人机会受到电池欠压及转动惯量变化的影响，提出一种分数阶模型参考自适应(FO-MRAC)PD控制算法，用以解决无人机姿态控制的问题。首先，对带有电机模块的无人机非线性运动方程进行分析，构建包含时变及不确定因素的控制模型；然后，分别设计了俯仰、滚转和偏航的3个通道控制律，并通过Lyapunov方法证明其稳定性；最后，通过与传统PD控制、整数阶模型参考自适应控制的对比仿真实验，证明了分数阶模型参考自适应PD控制的优越性，能有效消除误差，改善动态性能并提高稳定性。
科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
